Папа был гражданским летчиком, мама работала на разных работах, одна из которых - кассир театральной кассы. Родом они из Рязанской губернии, из города Ряжска.
1963 г. - после окончания школы поступил в Государственный институт театрального искусства (ГИТИС). Старыгин о своем поступлении в институт: "Мой дедушка работал в госбезопасности, и эта профессия представлялась мне, по молодости лет, увлекательной и романтичной. Я собирался поступать на юрфак МГУ, а потом - в Высшую школу КГБ, а в ГИТИС попал из-за любви. Я 10-м классе я был отчаянно влюблен в девушку, которая занималась в театральном кружке. И, чтобы почаще видеть свой предмет обожания тоже стал туда ходить. После окончания школы несколько человек из нашего кружка решили поступать в ГИТИС, а я увязался с ними в качестве "моральной поддержки". Из всех восьмерых взяли одного меня…"
1968 г. - окончил Государственный институт театрального искусства (ГИТИС).
1968-1983 - актер Московского ТЮЗа.
1974-1983 - актер театра им. Моссовета.
1983-1996 - актер театра-студии «У Никитских ворот» под руководством М. Розовского.
1996-2000 - актер МХАТ (Дорониной)
С 2000 г. участвовал в различных театральных проектах.
В 2003 г. - ведущий телепрограммы "Территория выживания" (НТВ).
Умер 8 ноября 2009 г., похоронен на Троекуровском кладбище
Был женат пять раз.
Жёны: Исакова Людмила Ивановна — актриса, Ардова Мира Валерьяновна — актриса, Татьяна Сухачева, Табашникова Екатерина Игоревна — фотожурналист.
Дочь Анастасия (1978 г.р.) Заслуженный артист России (1992).
Лауреат премии Федеральной пограничной службы РФ «Золотой венец границы» в номинации «Актерская работа» (за фильм "Государственная граница") (2002).
В 2003 г. - участвовал в записи диска "Золотые русские сказки".
В начале 2000-х гг.. - член Российской партии пенсионеров.
С 1966 г. жил в Замоскворечье: ул. Б. Ордынка, д. 17, ул. Бахрушина, Овчинниковская наб., д. 22/24.
Как вы относитесь к установке на Лубянской площади памятника Дзержинскому? (2003 г.)
Отрицательно. Нельзя ставить памятник наркоману. Да-да, не удивляйтесь, то, что Дзержинский - наркоман я знаю точно, поскольку у меня работал с ним родственник.